Wie das funktioniert, ist unter
http://vhl-tools.sourceforge.net/
dokumentiert. Hier findet man auch alle nötigen Informationen für die Portierung auf die MIPS-CPU, ein Crosscompiler-Kit usw.
Ein gebackenes Image kann man dann mit einem kleinen Tool "dt" über die serielle Schnittstelle (Cradle) auf das ROM packen. Das propietäre VT-OS wird dadurch ersetzt (ist jedoch beliebig rückgängig machbar).

Gruß,
Marcus.